Sistema de controle totalmente automatizado para a máquina de portão

Trata‑se de um sistema tecnológico centrado em “controle espacial de alta precisão, algoritmos inteligentes de supressão de balanço e fusão de percepção multissensorial”. Ele estabelece uma referência espacial de nível centimétrico por meio do posicionamento redundante baseado no BeiDou e em codificadores, emprega um modelo de supressão de balanço coordenado em múltiplos eixos para garantir o rastreamento em regime permanente na vertical da garras durante movimentos complexos e utiliza a fusão de percepção entre LiDAR e visão computacional, permitindo a modelagem ambiental em tempo real e a prevenção proativa de colisões. Além disso, o sistema integra sensores de torque das cabos e algoritmos de autoaprendizagem, conferindo ao equipamento capacidades adaptativas de captura ajustadas às características dos materiais. Por fim, por meio de gêmeos digitais e redes colaborativas, ele transforma os guindastes de pórtico convencionais em Sistemas Inteligentes de Operação Espacial de última geração, dotados de percepção ambiental, tomada de decisão inteligente, controle preciso e colaboração entre múltiplas máquinas.

Arquitetura do Sistema Central
Sistema de Posicionamento de Alta Precisão: Posicionamento diferencial Beidou/GPS com redundância de codificador absoluto
Sistema Inteligente de Controle Anti-Oscilação: O modelo matemático eletrônico anti‑balanço, aliado ao controle coordenado de eixos duplos, garante que a garras permaneça alinhada verticalmente durante as operações de elevação, varrição e rotação.
Sistema de Percepção 3D e Evitação de Colisões : Fusão de múltiplos sensores lidar e visão, aliada a mecanismos duplos de anticolisão — tanto hardware quanto software — que detectam em tempo real as distâncias entre o equipamento de carga e a parede da cabine, bem como entre este e os guindastes de pórtico adjacentes, prevenindo colisões.

Sistema de Trabalho Colaborativo: Redes sem fio, compartilhamento de dados e coordenação de rotas, suportando a operação colaborativa entre múltiplos dispositivos, como portões automáticos e carregadores.
Sistema Inteligente de Controle de Agarramento: O controle de tensão‑torque, a visão artificial e um algoritmo de autoaprendizagem atuam em conjunto para garantir a regulação precisa da profundidade de agarre e da força de preensão, com adaptação automática da taxa de enchimento do balde.

Sistema de Monitoramento e Tomada de Decisão: A videovigilância panorâmica, aliada à simulação de gêmeos digitais, apoia o monitoramento remoto, os ensaios baseados em simulações e a tomada de decisões em segurança.
Principais Recursos
Controle anti-oscilação de alta precisão em circuito fechado completo
Com base em um modelo matemático, o estado de movimento do gancho é calculado em tempo real, permitindo o controle coordenado contra balanço dos eixos de elevação, inclinação e rotação, garantindo que o gancho permaneça sempre alinhado verticalmente.
Suporta o sistema antioscilação de duplo eixo tanto para o carrinho quanto para o eixo, tornando as operações de reposicionamento e troca de cabine mais seguras e eficientes.
Localização Multirredundante e Percepção Cooperativa

Posicionamento diferencial Beidou, codificador e RFID — um sistema de posicionamento multimodal que alcança precisão na ordem do centímetro em toda a máquina.
A percepção por fusão de lidar e visão adapta-se a ambientes complexos, como chuva, neblina e poeira.

Sistema integrado de prevenção de colisões, composto por hardware e software
Evitação de colisões por software: Cálculo em tempo real da distância entre a garra e a antepara e o equipamento, com alerta precoce e intervenção.
Evitação de colisões de hardware: Detecção de obstáculos em vias férreas e cobertura integral do mecanismo anticolisão da ponte rolante adjacente.
Capacidade de preensão inteligente e de autoaprendizagem
Ao aproveitar o torque da corda e a percepção visual para controlar com precisão a profundidade de agarre, o sistema realiza uma adaptação rápida aos diferentes tipos de carga e maximiza as taxas de preenchimento do balde.
Suporta o controle de carga completa para novos materiais em até três caçambas, com uma precisão de agitação da caçamba de ≤40 cm.

Métricas de Desempenho:

Precisão de posicionamento
Curso do carro: ±5 cm
Parte frontal da ponte do nariz: ±10 cm
Ângulo de rotação: ±0,1°
Atender aos requisitos para operações de precisão automatizadas
Desempenho anti-oscilação
A velocidade angular é anulada ao longo de um período de oscilação.
O equipamento de manipulação opera suavemente, sem risco de colisão.

Pegar Controle
Adaptação autodidata da taxa de balde cheio
Precisão do controle do balde: ≤40 cm
Adapta-se a diversos materiais, aumentando a eficiência operacional.
Precisão colaborativa
O erro de sincronização de posicionamento na sala de equipamentos é inferior a 10 cm.
Suporta operações colaborativas entre múltiplas máquinas sem conflitos.
Adaptabilidade ambiental
Suporta condições climáticas complexas, como chuva, neblina e poeira.
O sistema possui forte capacidade de anti-interferência.

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